一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m

我正在为ruby​​开发一个C扩展，但我需要包含来自IOBluetooth框架的header，特别是:#import#import一切都编译正常，但在运行时，扩展错误:path/to/file.rb:1:in`require_relative':dlopen(/path/to/extension.bundle,9):Symbolnotfound:_OBJC_CLASS_$_IOBluetoothDeviceInquiry(LoadError)我相当确定这与未包含在链接过程中的框架有关，但我不确定原因。任何帮助将不胜感激extconf.rb:#Loadsmkmfwhichisusedto

如果使用Marshal.dump写入文件，我有一个Ruby散列达到大约10兆字节。gzip压缩后约为500KB。在ruby​​中迭代和改变这个散列是非常快的(几分之一毫秒)。即使复制它也非常快。问题是我需要在RubyonRails进程之间共享此散列中的数据。为了使用Rails缓存(file_store或memcached)执行此操作，我需要先Marshal.dump文件，但这会在序列化文件时产生1000毫秒的延迟，在序列化文件时产生400毫秒的延迟。理想情况下，我希望能够在100毫秒内从每个进程保存和加载此哈希。一个想法是生成一个新的Ruby进程来保存这个散列，该散列为其他进程提供AP

在ruby中，begin#...rescue#...end不会捕获不是StandardError子类的异常。在C中，rb_rescue(x,Qnil,y,Qnil);VALUEx(void){/*...*/returnQnil;}VALUEy(void){/*...*/returnQnil;}会做同样的事情。我如何从ruby​​C扩展中rescueException=>e(而不仅仅是rescue=>e)？ 最佳答案 Ruby需要更多文档。我不得不进入ruby​​源代码，这是我发现的:VALUErb_rescue(VALUE(*b_p

我正在尝试编写一个Ruby扩展，而且我一整天都在成功编译我的nmatrix.so共享对象文件。但是，突然之间，它开始生成nmatrix.bundle，而根本没有任何.so文件。它没有给我任何链接器错误，所以我无法想象为什么会这样。我也没有更改myMakefileorextconf.rb中的任何内容.我一直通过rvm使用Ruby1.9.3p0。我已经尝试对当天的工作执行gitstashsave并编译一些我知道应该没有链接器错误的东西(产生.so的东西)更早。不幸的是，这也会生成一个.bundle文件。很明显，我做了一些事情——可能是无意中安装了一些东西——这改变了一些关键的GCC设置。这

我正在编写一个Ruby1.9C扩展，我想在ruby​​中执行以下操作:notifier=Notifier.newnotifier.on'click'doputs"clicked!"end现在的问题是，在C方法上，我只“接收”了一个block，据我所知，它甚至不是一个参数:我只能用rb_yield.所以我的问题是:在Ruby1.9C扩展上有没有办法将block转换为proc或其他东西，这样我就可以将它存储在我的模块中，并在以后需要/需要它们时调用它？就像一个异步回调!我已经用Procs/lambdas实现了这个，但是不直接使用block语法太丑了。 最佳答案

如果你在C中将一个ruby​​方法写成一个使用rb_raise的函数，调用后的函数部分将不会被执行，程序将停止，你会认为rb_raise使用了exit()。但是如果你在ruby​​中拯救异常，比如:beginmethod_that_raises_an_exceptionrescueendputs'Youwilstillgethere.'ruby代码将继续，但您的函数将停止执行。rb_raise如何实现这一目标？ 最佳答案 推测它使用了setjmp(在调用方法之前)和longjmp(在rb_raise中)。

我正在编写定义类的ruby​​扩展。如果我使用Data_Wrap_Struct()来实现我对rb_define_alloc_func()的回调，我是否需要手动标记和释放实例变量？还是仍然为我处理？ 最佳答案 Ruby的GC将收集在您的Ruby对象的实例变量中引用的所有Ruby对象。您不必也不应该自己释放Ruby实例变量(即在您的扩展中使用rb_iv_set()/rb_iv_get()访问的任何对象)。但是，如果包装的Cstruct引用Ruby对象，那么您必须在传递给Data_Wrap_Struct()的mark回调中标记这些对象。(

目前我有一小套针对我的网络服务器运行的集成测试，它发出请求并断言一些关于响应应该是什么的假设。这些是用Ruby编写的，生成http请求。我一直在看Gatling作为压力测试工具，但我想知道它是否也可以用于集成测试。这样，所有端点请求都可以在压力测试和集成测试中重复使用。我可能在这里失去了一些东西，因为没有RSpec的BDD，但不必两次创建相同的测试。有没有人有这样使用gatling的经验？ 最佳答案 您可以使用AssertionAPI并设置验收标准。但是，Gatling不是浏览器，不会运行/测试您的Javascript，因此这种方法